伺服電(diàn)動缸的(de)三種控(kong)制形式(shi) 伺(sì)服電動(dòng)缸中的(de)伺服電(dian)機三種(zhong)控制方(fang)式。 速度控(kong)制和轉(zhuǎn)矩控制(zhi)都是用(yong)模拟量(liang)來控制(zhì)的。位置(zhì)控制是(shi)⛷️通過發(fa)脈沖來(lai)控制的(de)。具體采(cai)用什麽(me)控🌍制方(fāng)☁️式要根(gēn)據客戶(hu)的要求(qiu)，滿足何(hé)種運動(dòng)功能來(lai)選擇。 1、轉矩(jǔ)控制：轉(zhuan)矩控制(zhi)方式是(shì)通過外(wài)部模拟(ni)量的輸(shu)💋入♊或直(zhi)接的地(dì)址的賦(fù)值來設(shè)定電機(ji)軸對外(wài)的輸出(chū)轉矩的(de)大小，具(ju)體🙇‍♀️表現(xiàn)🏃‍♂️爲例如(ru) 10V 對(duì)應 5Nm 的話，當(dāng)外部模(mó)拟量設(she)定爲 5V 時電(diàn)機軸輸(shu)出爲 2.5Nm: 如果(guǒ)電機軸(zhou)負載低(dī)于 2.5Nm 時電機(jī)正轉，外(wài)部負載(zai)等于 2.5Nm 時電(dian)機不轉(zhuǎn)，大于 2.5Nm 時電(dian)機反轉(zhuan) ( 通(tong)常在有(yǒu)重力負(fù)載情況(kuàng)下産生(shēng) ) 。可(kě)以通過(guò)即時的(de)改變模(mo)拟量的(de)設定來(lai)改變設(she)定的力(li)矩大小(xiao)，也可通(tōng)過通訊(xùn)方式改(gai)變對應(ying)的地址(zhǐ)的數☎️值(zhi)來㊙️實現(xian)。 應用主(zhǔ)要在對(duì)材質的(de)受力有(you)嚴格要(yào)求的纏(chán)繞和🌈放(fang)卷的裝(zhuang)置中，例(lì)如饒線(xiàn)裝置或(huò)拉⛷️光纖(xiān)設備😘，轉(zhuan)矩的設(shè)定要根(gēn)據纏繞(rào)的半徑(jing)的變化(huà)🔴随時更(geng)改以确(què)保材質(zhi)的🔴受力(li)不會随(suí)着纏繞(rao)半徑的(de)變化而(er)改變。 2 、位置(zhì)控制：位(wèi)置控制(zhi)模式一(yi)般是通(tong)過外部(bù)輸入的(de)脈沖的(de)頻率來(lai)确定轉(zhuǎn)動速度(dù)的大小(xiao)，通過脈(mò)沖的個(gè)數來确(què)定轉☀️動(dòng)的角度(du)，也有些(xiē)伺服可(ke)以通過(guo)通訊方(fāng)式直接(jie)對🆚速度(du)和位移(yí)進行賦(fù)值。由于(yú)位置模(mo)式可以(yǐ)對速度(du)和位置(zhi)都有很(hěn)嚴格的(de)控制，所(suo)以一般(ban)應用于(yú)定🐇位裝(zhuāng)置。 應用(yòng)🛀🏻領域如(ru)數控機(ji)床、印刷(shuā)機🤟械等(děng)等。 3 、速度模(mo)式：通過(guò)模拟量(liàng)的輸入(ru)或脈沖(chong)的頻率(lǜ)都可以(yi)🐪進行轉(zhuan)動💞速度(dù)的控制(zhi)，在有上(shàng)位控制(zhi)裝置的(de)外環 PID 控制(zhi)時速度(dù)模式也(yě)可以進(jin)行定位(wèi)，但必須(xu)把電機(jī)的位置(zhi)信号或(huo)直接負(fù)載的位(wèi)置信号(hao)給上位(wèi)反饋以(yǐ)做運算(suan)用。位置(zhi)模式也(ye)✨支持直(zhí)接負載(zai)外環檢(jian)測位置(zhi)信号，此(ci)時的電(dian)機軸端(duan)的編碼(ma)器隻檢(jian)測電機(ji)轉速，位(wèi)置信号(hao)就由直(zhi)接的最(zuì)🏃‍♂️終負載(zai)端👈的檢(jiǎn)測裝置(zhì)來提供(gòng)了，這樣(yang)的優點(dian)在于可(ke)以減少(shao)中間傳(chuán)動🈚過程(cheng)中的誤(wù)差🔴，增加(jiā)了整個(gè)系統的(de)定位精(jing)度。 4 、談談 3 環，伺(si)服一般(ban)爲三個(gè)環控制(zhi)，所謂三(san)環就是(shi) 3 個(gè)閉環負(fu)反饋 PID 調節(jiē)系統。最(zuì)内的 PID 環就(jiù)是電流(liu)環，此環(huán)完全在(zài)伺服驅(qu)動器内(nèi)部進行(háng)🤩，通過霍(huo)爾裝置(zhì)檢測驅(qu)動器給(gei)電機的(de)各相的(de)輸出電(diàn)流，負反(fǎn)饋給電(dian)流的設(shè)定進行(hang) PID 調(diào)節，從而(er)達到輸(shū)出電流(liú)盡量接(jiē)近等于(yu)設定電(dian)流，電流(liu)環就🐪是(shi)控制電(diàn)機轉矩(ju)的，所以(yǐ)在轉矩(jǔ)模式下(xia)驅動🤞器(qì)的運算(suan)最小，動(dòng)态響應(yīng)最快。 第(di) 2 環(huán)是速度(du)環，通過(guo)檢測的(de)電機編(biān)碼器的(de)信号來(lai)進行負(fù)反🙇🏻饋 PID 調節(jie)，它的環(huán)内 PID 輸出直(zhí)接就是(shi)電流環(huan)的設定(dìng)，所以速(su)度環控(kong)制時就(jiu)包👅含了(le)速度環(huán)和電流(liú)環，換句(ju)話說任(ren)何模式(shì)都必須(xū)使用電(diàn)流環，電(dian)流環是(shì)控制的(de)根本，在(zài)速度和(he)位置控(kong)制的同(tong)時系統(tǒng)實際也(yě)在進行(háng)電流 ( 轉矩(jǔ) ) 的(de)控制以(yǐ)達到對(duì)速度和(he)位置的(de)相應控(kong)制。 第 3 環是(shi)位置環(huan)，它是最(zuì)外環，可(kě)以在驅(qu)動器和(he)電機編(biān)碼🈲器間(jian)🤟構建也(yě)可以在(zai)外部控(kòng)制器和(hé)電機編(bian)碼器或(huo)最終負(fù)載間構(gòu)建🏃，要根(gen)據實際(ji)情況來(lái)定。由于(yú)位置控(kong)制環内(nèi)部♻️輸出(chū)就是速(su)度環的(de)設定，位(wèi)置控制(zhi)模式下(xià)系統進(jìn)行了❌所(suǒ)有 3 個環的(de)運算，此(cǐ)時的系(xi)統運算(suàn)量最大(da)，動态響(xiang)應速度(dù)也最慢(man)🔞。